博士力士樂(lè)電機(jī)的調(diào)試方法及步驟　　
   博士力士樂(lè)電源模塊為逆變器提供必需的直流母線電壓，緊湊的單軸或雙軸逆變器以及集成電源連接部件的電源模塊可以阿實(shí)現(xiàn)大型驅(qū)動(dòng)組的應(yīng)用方案，通過(guò)具有回饋功能的電源模塊，您 可以獲得高的能源利用率。除了驅(qū)動(dòng)器發(fā)電機(jī)工作方式的電源回饋，它還以其直流母線的調(diào)節(jié)而著稱，模塊化的使用領(lǐng)域，電源模塊為逆變器提供必須的直流母線電壓，緊湊的單軸或雙軸 逆變器以及集成電源連接部件的電源模塊可以實(shí)現(xiàn)大型驅(qū)動(dòng)組的應(yīng)用方案。
   博士力士樂(lè)伺服電機(jī)可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象，伺服電機(jī)分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號(hào)電壓為零 時(shí)無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。在購(gòu)買(mǎi)博士力士樂(lè)電機(jī)后，要詳細(xì)閱讀說(shuō)明書(shū)，然后根據(jù)說(shuō)明書(shū)進(jìn)行操作。在購(gòu)買(mǎi)后安裝前要對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行檢查是否完好無(wú)損，是否有部 件遺漏等。那么怎么樣調(diào)試好伺服電機(jī)，在調(diào)試過(guò)程中應(yīng)該注意說(shuō)明，下面為您介紹博士力士樂(lè)伺服電機(jī)的調(diào)試方法及步驟　
　　1、初始化參數(shù)　　
　　在接線之前，先初始化參數(shù)。在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確�？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。在伺服電機(jī)上：設(shè)置 控制方式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號(hào)輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來(lái)說(shuō)，建議使伺服工作中的大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。　
　　2、接線　　
　　將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線。復(fù)查接線沒(méi)有錯(cuò)誤后，電機(jī)和控制卡（以及 PC）上電。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器 信號(hào)的接線和設(shè)置。
　　3、試方向　
　　對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服的使能信號(hào)。這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是傳說(shuō)中的“零漂”。一般控制卡上都會(huì)有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過(guò)這個(gè)指令（參數(shù)）控制。如果不能控制，檢查博士力士樂(lè)模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正 數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。測(cè)試不要給過(guò)大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致， 可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致　　
　　4、抑制零漂
　　在閉環(huán)控制過(guò)程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響，好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī) 性，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對(duì)為零。
　　　5、建立閉環(huán)控制　　
　　再次通過(guò)控制卡將伺服使能信號(hào)放開(kāi)，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺(jué)了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的小值。將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開(kāi)。這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。